Вакансии р2б: работа в IT и digital

Мы разрабатываем и выпускаем серийных автономных роботов для крупных клиентов. В нашей команде есть разработчики программного обеспечения, инженеры по электронике, механике и автоматике, собственная сборочная линия и испытательная площадка.

Ищем C++-разработчика, который будет развивать поведение и движение реального автономного робота: выполнение заданий, построение и прохождение маршрута, объезд препятствий, парковку, безопасную остановку и восстановление после нештатных ситуаций.

Это позиция для инженера, которому интересно видеть результат своей работы не только в коде и симуляции, но и в движении серийного робота.

Чем предстоит заниматься:

- Дорабатывать сценарии автономной работы робота: запуск задания, движение, паузу, продолжение, завершение, отмену и парковку;
- Улучшать следование по маршруту, обработку чекпоинтов, развороты и движение в ограниченном пространстве;
- Работать с глобальным и локальным планированием, картами препятствий, геометрией робота и зонами безопасности;
- Настраивать скоростные профили и ограничения с учётом препятствий, направления движения и данных сенсоров;
- Разбирать инциденты по логам и телеметрии, воспроизводить проблемные проезды на записях, в симуляции и на роботе;
- Исправлять причины блокировок, осцилляций, неудачного перепланирования и других сбоев движения;
- Добавлять тесты и диагностические данные для критичных сценариев;
- Участвовать в code review и обсуждении технических решений с командой.

Что для нас важно:

- Уверенное владение современным C++ — C++17/20;
- Практический опыт разработки на C++ от 3 лет либо сопоставимый по глубине опыт в сложном техническом проекте;
- Опыт интеграции компонентов робототехнической системы: обмен сообщениями, timestamps, системы координат, синхронизация данных и диагностика;
- Понимание принципов навигации автономных роботов: глобальный и локальный путь, следование траектории, перепланирование и recovery-сценарии;
- Знание базовой геометрии и кинематики автономного робота: преобразования координат, положение и ориентация в SE(2), скорость, ускорение, кривизна и footprint;
- Умение разбираться в многопоточном и асинхронном коде, корректно работать с тайм-аутами и устаревшими данными;
- Уверенная работа в Linux, Git и CMake;
- Системный подход к отладке: умение сформулировать гипотезу, собрать данные,
воспроизвести проблему и проверить исправление;
- Мы готовы рассмотреть кандидата без длительного опыта с реальным роботом, если у него хорошая база по C++, алгоритмам и навигации, а также есть желание работать с физическим оборудованием.

Будет преимуществом:

- Знакомство с TEB, Hybrid A*, SMAC Planner, OMPL или другими алгоритмами планирования;
- Опыт работы с occupancy grid, costmap, point clouds и collision checking;
- Понимание принципов SLAM, scan matching, ICP, колёсной и лидарной одометрии;
- Знание PCL, OpenCV, Gazebo и инструментов записи и воспроизведения сенсорных данных;
- Опыт интеграционных, сценарных или SIL/HIL-тестов;
- Опыт разработки AMR, складских, сервисных роботов или беспилотного транспорта;
- Навыки анализа телеметрии и временных рядов.

Ключевые навыки:

- C++17/20
- Linux
- CMake
- Git
- Navigation и path planning
- Интеграция компонентов робота
- Отладка и анализ телеметрии

Мы разрабатываем и выпускаем серийных автономных роботов для крупных клиентов. В нашей
команде есть разработчики программного обеспечения, инженеры по электронике, механике и
автоматике, собственная сборочная линия и испытательная площадка.
Ищем старшего инженера, который возьмёт техническую ответственность за развитие поведения и
движения автономного робота. Главная задача позиции — построение надёжного поведения и
навигации: от постановки задачи движения и планирования маршрута до команд приводам,
обработки препятствий, парковки и безопасного восстановления после отказов. В задачи также
входит улучшение уже существующего SLAM-контура без разработки SLAM с нуля.
Нам нужен инженер, способный видеть систему целиком, принимать взвешенные архитектурные
решения и доводить алгоритмы от гипотезы и симуляции до устойчивой работы на серийном
роботе.

Зона ответственности.

- Проектировать и развивать архитектуру behavior/navigation stack автономного робота.
- Отвечать за полный контур движения: цель, глобальный маршрут, локальная траектория,
скоростные ограничения и команды приводам.
- Формализовывать поведение робота в штатных, деградированных и аварийных режимах.
- Развивать глобальное и локальное планирование, следование по маршруту,
перепланирование, recovery/deblocking и парковку.
- Улучшать навигацию в сложном окружении и нестабильных условиях: дорабатывать и
настраивать существующий SLAM, фильтровать и синхронизировать сенсорные данные,
повышать устойчивость локализации. Разрабатывать SLAM с нуля не требуется.
- Работать с costmap, footprint, зонами безопасности и несколькими источниками данных о
препятствиях.
- Обеспечивать безопасную остановку и предсказуемое восстановление при потере
локализации, устаревании данных, блокировке или отказе сенсора.
- Разбирать сложные полевые инциденты по логам, телеметрии и записям сенсоров;
отделять дефекты алгоритма от проблем карты, локализации, привода или параметров.
- Определять метрики качества движения, повышать воспроизводимость и развивать
сценарные, интеграционные и регрессионные тесты.
- Проводить архитектурные и код-ревью, декомпозировать технические задачи и помогать
инженерам команды расти.
-Улучшать существующую кодовую базу поэтапно, сохраняя важные продуктовые и safety-
инварианты.

Что для нас важно.

- Глубокое знание современного C++ — C++17/20 — и опыт коммерческой разработки от 5
лет либо сопоставимый по уровню опыт.
- Опыт разработки заметной части navigation или behavior stack реального автономного
робота.
- Уверенное понимание глобального и локального планирования, path following, collision
checking и recovery behavior.
- Понимание SLAM и локализации на уровне практической доработки и настройки: оценка
качества карты и позы, фильтрация данных, диагностика деградации в сложных условиях.
- Геометрия и кинематика: SE(2), системы координат, footprint, кривизна, скорость,
- Геометрия и кинематика: SE(2), системы координат, footprint, кривизна, скорость,
ускорение.
- Практический опыт работы с occupancy grid, costmap, point clouds и сенсорными
задержками.
- Уверенная работа с многопоточностью и асинхронными вычислениями: очереди, mutex,
отмена задач, тайм-ауты и защита от устаревших результатов.
- Опыт диагностики на реальном оборудовании с использованием логов, телеметрии,
записей сенсоров и профилирования.
- Уверенная работа в Linux, Git, CMake и средах сборки больших C++-проектов.
- Способность аргументировать технические решения, объяснять компромиссы и вести
задачу от постановки до измеримого результата.

Сильный кандидат с меньшим формальным стажем нам также интересен, если он глубоко работал с реальным AMR и лично отвечал за planning, control или recovery behavior.

Будет преимуществом.

- Практический опыт с TEB и оптимизацией траекторий на базе g2o.
- Опыт с Hybrid A*, SMAC Planner, OMPL или другими search- и sampling-based
планировщиками.
- Опыт с GMapping, scan matching, ICP, lidar/wheel odometry, relocalization и методами
сенсорной фильтрации.
- Опыт с PCL, OpenCV и обработкой 2D/3D сенсорных данных.
- Знакомство с планированием покрытия площадей и Fields2Cover или аналогичными
решениями.
- Опыт с Behavior Trees.
- Gazebo, SIL/HIL-тестирование и автоматическое воспроизведение полевых сценариев.
- SQL, InfluxDB или другие инструменты анализа телеметрии и временных рядов.
- Опыт эксплуатации AMR, складских, сервисных роботов или беспилотного транспорта у
заказчиков.

Ключевые навыки.
- C++17/20
- Behavior и navigation
- SLAM и локализация
- Фильтрация сенсорных данных
- Global/local path planning
- Геометрия и кинематика автономных роботов
- Многопоточность
- Linux, CMake, Git
- Диагностика реальных робототехнических систем

Наша компания работает с 2018 года. От небольшой команды в несколько человек мы выросли до технологической компании, которая выпускает серийных роботов для крупных клиентов. У нас есть конструкторский отдел, отдел разработки ПО, сборочная линия, испытательная площадка, отдел продаж и поддержки клиентов. У наших специалистов есть возможность участия в уникальных проектах в области робототехники.

Производство невозможно на удаленке, поэтому мы работаем только в офисе.

Если Вы крутой специалист, и оцениваете себя выше нашей зарплатной вилки, проходите собеседования - мы готовы заплатить Вам больше!

Обязанности:

• Исследование, тестирование и интеграция алгоритмов SLAM в систему управления роботом;
• Выполнение теоретического сравнительного анализа алгоритмов, оценивая их по критериям производительности, точности и ресурсоемкости;
• Доработка, оптимизация и тестирование программного обеспечения в части алгоритмов картографирования и локализации;
• Работа в тесном сотрудничестве с другими инженерами, включая специалистов по электронике, механике и автоматике;
• Документирование разработанного программного обеспечения и создание технической документации.

Обязательные требования:

• Высшее техническое образование в области компьютерных наук, робототехники, прикладной математики;
• Не менее 2 лет опыта в разработке и внедрении алгоритмов SLAM или смежных технологий;
• Опыт работы с библиотеками для обработки изображений (OpenCV) и данных лидара (PCL);
• Опыт работы от 3 лет на позиции инженера-программиста с использованием C++, включая стандарты C++17/20;
• Опыт проведения научно-исследовательской деятельности;
• Знания алгоритмов и структур данных, опыт работы с многопоточностью и сетевыми протоколами.

Желательно знать и уметь:

• Опыт работы с ROS (Robot Operating System) для интеграции OpenCV и PCL в робототехнические системы;
• Знание современных методов глубокого обучения для обработки изображений и облаков точек;
• Опыт работы с контейнерами Linux;
• Умение работать в команде, аналитический склад ума, внимательность к деталям.

Этапы отбора:

- Телефонное интервью с HR;

- Техническое собеседование.

Условия работы:

- официальное трудоустройство в штат;

- полная занятость, г. Ярославль, ул. Полушкина Роща, д.1;

- график 5/2, с 8 до 17, выходные отдыхаем;

- поддержка команды 100% по всем ключевым вопросам.